在工业机器人控制系统中，按运动坐标控制方式分类的有（）

在工业机器人控制系统中，按运动坐标控制方式分类的有（）
A.程序控制系统
B.直角坐标空间运动控制
C.适应性控制系统
D.关节空间运动控制
正确答案：BD