北京公司与上海公司订立了一份书面合同，北京公司签字、盖章后邮寄给上海公司签字、盖章。该合同于何时成立?（）

北京公司与上海公司订立了一份书面合同，北京公司签字、盖章后邮寄给上海公司签字、盖章。该合同于何时成立?（）
A.自北京公司与上海公司口头协商一致并签订备忘录时成立
B.自北京公司签字、盖章时成立
C.自北京公司将签字、盖章的合同交付邮寄时成立
D.自上海公司签字、盖章时成立
正确答案：D