典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？

典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？
正确答案：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为