当机器人和物体发生接触时，需要获知的关键条件有哪些？

当机器人和物体发生接触时，需要获知的关键条件有哪些？
正确答案：(1)必须能够识别存在的接触,即检测;(2)必须探测到接触点的准确位置,即定位;(3)必须能检测出力的特性和大小,即表征。这样才能将与力相关的信息经过计算用于对执行器的控制,使机器人完成适当的、需要的动作。3