下列描述说法错误的是：（）

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A.EKF SLAM主要是在卡尔曼滤波的基础上改进而来的扩展卡尔曼滤波方法，FAST SLAM主要是基于粒子滤波方法来做的
B.A*算法要找到F值最大的节点作为新的起始位置
C.基于区域的分割算法对噪声具有一定的抗干扰能力，但是区域特性的选取比较困难
D.SLAM系统架构中后端优化主要指处理SLAM过程中噪声的问题，即最大后验概率估计
正确答案：A*算法要找到F值最大的节点作为新的起始位置