计算图示机构的自由度，并说明要满足什么条件机构才能有确定的相对运动？如果有复合铰链、局部自由度或虚约束，须一一指出。

计算图示机构的自由度，并说明要满足什么条件机构才能有确定的相对运动？如果有复合铰链、局部自由度或虚约束，须一一指出。
正确答案：B、D处滚子为局部自由度，无复合铰链和虚约束
F=3n-2PL-PH=3×3-2×3-2=1
当机构有1个原动件时，机构有确定的相对运动。