在凸轮机构从动件的四种常用运动规律中，有刚性冲击的是（）运动规律；有柔性冲击的是（）和（）运动规律；无冲击的是（）运动规律。

在凸轮机构从动件的四种常用运动规律中，有刚性冲击的是（）运动规律；有柔性冲击的是（）和（）运动规律；无冲击的是（）运动规律。
正确答案：等速，等加速等减速，余弦加速度（简谐），正弦加速度（摆线）