单位斜坡输入作用下Ⅰ型系统的稳态速度误差系数Kv和稳态误差ess是（）。

单位斜坡输入作用下Ⅰ型系统的稳态速度误差系数Kv和稳态误差ess是（）。
A.Kv=0，ess=∞
B.Kv=∞，ess=0
C.Kv=K，ess=1/K（K是开环增益）
D.Kv=1/K，ess=K（K是开环增益）
正确答案：C