平面四杆机构的基本形式是什么？它有哪几种演化方法？

平面四杆机构的基本形式是什么？它有哪几种演化方法？
正确答案：基本形式是：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构；（2）演化形式有：移动副代替转动副；改变构件形状和尺寸，如扩大转动副。