在用六点法建立工具坐标时，下列说法正确的有（）。

在用六点法建立工具坐标时，下列说法正确的有（）。
A、前4个点用来定义新工具的TCP
B、前4个点修改位置时机器人的位姿差别越大越好
C、为了方便定义X轴和Z轴的延伸点，第4点的姿态最好垂直于参考点
D、最后两个点是X轴和Z轴的延伸点
正确答案：前4个点用来定义新工具的TCP|前4个点修改位置时机器人的位姿差别越大越好|为了方便定义X轴和Z轴的延伸点，第4点的姿态最好垂直于参考点|最后两个点是X轴和Z轴的延伸点