给定值按人们事先安排好的规律进行变化的控制系统是（）

给定值按人们事先安排好的规律进行变化的控制系统是（）
A、开环控制系统
B、随动控制系统
C、定值控制系统
D、程序控制系统
正确答案：程序控制系统