开普勒通过他的研究，发现了什么？

开普勒通过他的研究，发现了什么？
A、地球的形状是球形
B、行星运动遵循数学规律
C、太阳系是静态的
D、地球是宇宙的中心
正确答案：行星运动遵循数学规律