串级控制系统的目的是为了高精度地稳定主变量，对主变量要求较高，一般不允许有余差，所以主控制器一般选择（）控制规律；当对象滞后较大时，也可引入适当的（）作用。

串级控制系统的目的是为了高精度地稳定主变量，对主变量要求较高，一般不允许有余差，所以主控制器一般选择（）控制规律；当对象滞后较大时，也可引入适当的（）作用。
A.P，I
B.PI，D
C.P，D
正确答案：B