即根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务（）。

即根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务（）。
A.在线规划
B.飞行中重规划
C.飞行前预规划
正确答案：C