按结构坐标系特点来分，焊接机器人可分为以下几类：（）。

按结构坐标系特点来分，焊接机器人可分为以下几类：（）。
A直角坐标系
B圆柱坐标系
C球坐标系
D全关节型
E半关节型
正确答案：ABCD