增量型PID有哪些优点？（）

增量型PID有哪些优点？（）
A.计算繁琐，而且占用很大内存
B.减小了发生积分饱和的危险
C.计算机误动作时造成的影响比较小
D.手动/自动切换时冲击比较小
正确答案：BCD