固定指北半解析式惯导系统是应用较普遍的一种惯导系统方案，它的方程主要包括（）。

固定指北半解析式惯导系统是应用较普遍的一种惯导系统方案，它的方程主要包括（）。
A.控制方程
B.运动方程
C.误差方程
正确答案：ABC