多机器人系统体系架构有哪些？

多机器人系统体系架构有哪些？
A.集中式
B.分布式
C.混合式（兼具集中式和分布式优势）
D.叠加式
正确答案：集中式；分布式；混合式（兼具集中式和分布式优势）