平面关节机器人是圆柱坐标式机器人的特例，它的肩关节和肘关节是（），关节轴线是（）关系。

平面关节机器人是圆柱坐标式机器人的特例，它的肩关节和肘关节是（），关节轴线是（）关系。
正确答案：平行#共面