下列关于海洋导航与定位说法正确的是（）。

下列关于海洋导航与定位说法正确的是（）。
A.导航的核心问题是载体的定位和定姿问题。
B.导航一般分为自助式导航和非自主式导航。
C.任何导航系统中都包括装在运载体上的导航设备。
D.自主式导航又称为无源导航。
正确答案：ABCD