设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。

设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。
正确答案：
利用自由度计算公式
F=6n-(5p1+4p2+3p3+2p4+p5)
含有3个活动构件
n=3
含有1个转动副R,其约束数为5
p1=1
含有3个圆柱副C,其约束数4
p2=3
F =6n-5p1-4p2-3p3-2p4-p5)
=6×3-5×1-4×3
=1