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国家开放大学机器人技术及应用

1在变径轮和变形车轮的设计中，借鉴了（）的设计，使得车轮可以主动变形进行越障。
2连杆悬架系统和独立驱动轮系成为目前（）的主流设计。
3SCARA机械臂具有（）个平行的旋转关节。
4运动副符号声代表的含义是（）。
5运动副符号代表的含义是（）。
6下图是（）减速器。
7机器人控制系统中，可完成从任务、运动指令到关节运动的全部运算的是（）。
8（）具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低等优点，应用最为广泛。
9（）是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机。
10能够确定对象位置，识别对象形态的是（）。
11能够修正握力，防止打滑，判断物理质量及表面状态的是（）。
12Arduino编程语言中，引脚电压常量是（）。
13对于越障履带机器人，要求结构稳固，承载载荷较大，而且结构简单的伸缩主体通常是（）。
14具有力觉的机器人传感器是（）。
15履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（）
16刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（）
17机械臂的设计方法包括2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（）
18刚体在空间中只有2个独立运动。（）
19在平面机构中，每个构件只有5个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2个约束。（）
20根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。（）
21气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。（）
22伺服控制系统只由控制器、电机组成。（）
23在实际研究中，往往把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶子系统来描述。（）
24电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。（）
25最常用的平移传感器是电位计角度传感器。（）
26增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。（）
27根据工作原理，触觉传感器可分为二元接触传感器、单模拟量传感器、矩阵传感器等。（）
28Arduino可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。（）
29气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。（）
30设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。