川崎工业机器人手动运动各轴训练是，一般要练习（）、（）、（）三种坐标系下的操作。

川崎工业机器人手动运动各轴训练是，一般要练习（）、（）、（）三种坐标系下的操作。
A.关节坐标系
B.基础坐标系
C.工具坐标系
D.大地坐标系
正确答案：ABC