工业机器人按臂部的运动形式分为哪几种？

工业机器人按臂部的运动形式分为哪几种？
A.关节型机器人
B.圆柱坐标型（如SCARA）
C.球坐标型
D.直角坐标型
正确答案：关节型机器人；圆柱坐标型（如SCARA）；球坐标型；直角坐标型