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工业机器人

1工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
2被誉为工业机器人之父的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
3直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
4工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
5工业机器人按臂部的运动形式分为哪几种？
6串联机器人，一个轴的运动不会改变另一个轴的坐标原点。
7串联机械手是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的姿态。
8串联机器人中，小型机器人定义的臂长是小于1m，负载是小于10kg。
9串联机器人常见安装方式有哪几种？
10依据技术指标进行串联机器人选型的时候初步选择有哪些？
11并联机器人，一个轴的运动不会改变另一个轴的坐标原点。
12并联机械手采用了一种闭环机构，一般由上下运动平台和两条或者两条以上运动支链构成。
13相比串联机器人，并联机器人的特点是？
14常见的并联机器人有哪几种？
15柔索牵引并联机器人可分为哪几种类型？
16（）是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两类
17工业机器人的腕部是手部和手臂之间的连接部件，一般采用（）自由度多关节结构
18驱动器选择应考虑（）成本以及其他因素
19实现机器人回转机构的运动形式多种多样，常用的有（）
20驱动电动机一般采用步进电机，直流4V电动机，交流4V电动机。
21下列传感器属于外部传感器的有（）
22常见加速度传感器有（）
23绝对型光电编码器的工业机器人其关节不需要校准。
24超声波传感器不能用于检测距离小于30-50cm 的距离。
25位置传感器用于反馈机器人的直线位移和角位移。
26通常情况下，串联机器人的结构为开链结构。
27通常情况下，并联机器人的结构为闭链结构。
28刚体姿态能用下列哪几种方法表示？
29实际中，刚体的坐标变换是平移坐标变换和镜像坐标变换的组合。
30当机器人2个关节平行时，连杆扭角为90度。
31只需定义连杆坐标系及相应的连杆参数，就能直接建立关于机器人的各个关节位置的运动学方程。
32计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤？
33圆柱型机械臂（PRP）包含两个移动关节和一个转动关节。
34球面型机械臂（RRP）包含两个移动关节和一个转动关节。
35相对于正运动学求解，逆运动学是一个非线性问题。
36当机器人在静止或缓慢运动时作用在机器人末端的力与力矩的问题时，不需要考虑运动时的速度、加速度等动态物理量。
37机器人各个连杆作用的力和力矩在不同坐标系中的参数相同。
38力雅克比是速度雅克比的转置。
39从几何学的观点来处理机器人手指位置与关节变量关系的是
40力椭球越接近圆形传递性能越好。
41刚体的惯性张量一定是对角型矩阵。
42刚体的惯性积就是惯性矩。
43机器人动力学的正问题：已知机械臂的运动轨迹（位移、速度、加速度），求各个关节所需要的（驱动力/力矩）。
44刚体的惯性积和惯性矩均与坐标系的原点和姿态选择有关。
45递推的牛顿-欧拉动力学算法：首先向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿-欧拉公式算出各连杆的惯性力和力矩；然后向内递推计算各连杆相互作用的力和力矩以及关节驱动力或力矩。
46机器人轨迹是指机器人在空间的位置和姿态信息，与时间无关。
47对关节机器人拟合时需要满足一系列约束条件，比如关节轨迹点上的位姿，速度，加速度等。
48在机器人工作空间中存在某些位置，
49机器人系统中的基本插补算法有哪些？
50空间圆弧插补可以分为哪三步处理？
51机器人的运动是靠电机去驱动的，驱动电机的主要类型有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机。
52编码器是常见的位置传感器，按照输出信号分类，可以分为增量型编码器和绝对型编码器，工业机器人一般采用的是增量型编码器。
53由于机器人运动时，机器人关节的耦合力和动态力很大，因此线性控制最合适。
54交流伺服驱动器是驱动电机的功率放大单元，它主要包含了哪些单元？
55步进电机通常用于开环结构，精度要求不高的机电场合，其中工作时电机的李珏会随转速的升高而下降。
56机器视觉就是计算机视觉。
57工业相机最本质的功能就是将光信号转变为有序的电信号。
58特征提取决定每个图像的点是否属于一个图像特征。
59机器人手眼系统，其中眼指的是
60工业镜头前部到被观测物体之间的距离称为
61直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，其位置精度较高，但是运动空间小。
62普通丝杠和滚珠丝杠相比，普通丝杠摩擦阻力矩小，传动效率更高，平稳性好。
63由于滚珠丝杠传动返行程不能自锁；因此在用于垂直方向传动时，须附加自锁机构或制动装置。
64工业机器人一般有哪几种结构形式
65具有自锁功能的减速方式为
66工业机器人的显著特点包括（）
67工业机器人由（）、驱动装置、（）组成。
68在工业生产中，专门负责操作和调试工业机器人完成生产任务的是
69工业机器人由工业机器人本体，（），（）组成。
70工业机器人由工业机器人控制装置(控制柜)、（）、（）组成。
71ABBIRB1410工业机器人属于（）自由度工业机器人
72工业机器人具有（）的特点，故在汽车装配行业工业机器人得到广泛应用。
73按照工业机器人的关节特性分类，工业机器人分为哪几类
74发那科工业机器人是世界市场占有率第一的工业机器人
75工业机器人视觉系统的基本组成包括（）、机器人控制单元、工业机器人。
76（）工业机器人编程技术通常是由操作人员通过示教器控制机械手工具末端达到指定和姿态，记录工业机器人位姿数据并编写工业机器人运动指令，完成工业机器人在正常加工轨迹规划、位姿等关节数据信息的采集和记录。
77工业机器人的技术参数反映了工业机器人的适用范围和工作性能，是选择和应用工业机器人必须要考虑的问题，也是真实反映工业机器人的主要技术参数，下列关于说法的是（）。
78工业机器人的自由度数取决于什么所要求的动作（）
79按操作机坐标形式，工业机器人可分为（）。
80工业机器人按驱动方式分为（）。
81工业机器人语言是（）与工业机器人之间的一种记录信息或交换信息的程序语言。
82关于操作使用工业机器人时操作人员需要注意的事项，以下说法的是（）。
83以下选项中不属于工业机器人臂部组成结构的是（）。
84焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。
85工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或自由度的机器人。
86工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编制的程序运行。
87工业机器人由本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
88一般工业机器人仅由伺服控制层组成。
89工业机器人的精度包括工作精度、重复精度和分辨率等三个方面。
90当工业机器人内部程序被破坏后，只可以重新编写程序。
91门互锁开关、安全光幕都属于工业机器人的安全保护装置。
92工业机器人系统操作员职业技能竞赛题库及答案（判断题159题）
93考虑安全问题，在工业机器人工作区域周边安装了（）。
94下面哪一项不属于工业机器人子系统（）
95机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（）。
96下面哪一项不属于工业机器人子系统（）。
97在工业机器人语言操作系统的（）状态下，操作者可以用示教盒定义工业机器人在空间的位置、设置工业机器人的运动速度、存储或调出程序等。
98工业机器人系统中有多个按钮，下列哪个按钮的动作优先级高于其他工业机器人的控制按钮（）。
99通过（）操作，可以将工业机器人的性能保持在稳定的状态。
100当发生紧急情况，例如ABB工业机器人手臂与外部设备发生碰撞时，如果不易挪动外部设备且也不能通过操纵工业机器人解决问题时，可通过按（）手动释放工业机器人的制动闸来排除紧急情况。