依据技术指标进行串联机器人选型的时候初步选择有哪些？

依据技术指标进行串联机器人选型的时候初步选择有哪些？
A.荷重
B.节拍时间
C.作业空间
D.精度
正确答案：节拍时间；作业空间；精度