计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤？

计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤？
A.写出齐次变换矩阵
B.计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标变换
C.定义四个DH参数
D.建立坐标系
正确答案：写出齐次变换矩阵；计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标变换；定义四个DH参数；建立坐标系