振铃是怎样引起的？如何消除振铃？

振铃是怎样引起的？如何消除振铃？
正确答案：产生振铃的原因是数字调节器D（z）中含有左半平面上的极点。消除振铃的办法是令D（z）左半平面的极点等于1。