扩充临界比例度法整定PID参数的主要步骤有哪些？

扩充临界比例度法整定PID参数的主要步骤有哪些？
正确答案：（1）选择合适的采样周期T（初选），调节器作纯比例Kp控制；（2）逐渐加大比例KP，使控制系统出现临界振荡，确定临界振荡增益Ks和临界振荡周期Ts；（3）选定控制度；（4）根据控制度，查表确定T、KP、Ti和Td； （5）运行并逐步调整。