某伺服系统结构如题22图所示，已知：Kp=60V／rad，Kf=O.24V?s／rad，Ra=3Ω，

某伺服系统结构如题22图所示，已知：Kp=60V／rad，Kf=O.24V?s／rad，Ra=3Ω，
Kn=2.5×103V／V，Kt=7.1N?m／A求：（1）系统增益kV：（2）伺服刚度KR。
正确答案：（1）系统增益kV=Kp/Kf=60/0.24=250（S-1）（2）伺服刚度KR=（Kp*Kn*Kt）/Ra=60*2.5*105*7.1/3=3.55*105（NM/rad）