按操作机坐标形式，工业机器人可分为（）。

按操作机坐标形式，工业机器人可分为（）。
A、直角坐标式机器人
B、圆柱坐标式机器人
C、球坐标式机器人
D、关节坐标式机器人
正确答案：ABCD