在工具坐标系下，机器人的运动过程中，TCP点的X、Y、Z轴及X、Y、Z轴的旋转方向相对保持绝对的位置和姿态关系。

在工具坐标系下，机器人的运动过程中，TCP点的X、Y、Z轴及X、Y、Z轴的旋转方向相对保持绝对的位置和姿态关系。
A、J1关节法兰中心点
B、机器人本体
C、六轴法兰
D、世界坐标系原点
正确答案：六轴法兰