ABB机器人转数计数器更新操作通常在哪些情况下需要执行？

ABB机器人转数计数器更新操作通常在哪些情况下需要执行？
A、更换伺服电机转数计数器电池后
B、转数计数器发生故障并修复后
C、机器人关节轴进行了清洁维护
D、断电后机器人关节轴发生了位移
正确答案：更换伺服电机转数计数器电池后|转数计数器发生故障并修复后|断电后机器人关节轴发生了位移