关于Smith预估控制，说法正确的是

关于Smith预估控制，说法正确的是
A、控制器接受的反馈相当于没有经过迟延时间t，超前于系统实际输出t
B、预估补偿对扰动抑制效果的提升不明显
C、预估补偿对系统模型精度要求较高
D、要求反馈控制器具有特定的控制律。
正确答案：控制器接受的反馈相当于没有经过迟延时间t，超前于系统实际输出t；|预估补偿对扰动抑制效果的提升不明显；|预估补偿对系统模型精度要求较高