原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准在出厂前进行，但在（）情况下必须再次进行原点位置校准。

原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准在出厂前进行，但在（）情况下必须再次进行原点位置校准。
A、改变机器人与控制柜（NX100）的组合时；
B、更换电机、绝对编码器时；
C、存储内存被删除时（更换NCPO1基板、电池耗尽时等）；
D、机器人碰撞工件，原点偏移时。
正确答案：ABCD