实时轨迹重构时，Falcon9将原始非线性约束进行（）处理以获得凸集

实时轨迹重构时，Falcon9将原始非线性约束进行（）处理以获得凸集
A.线性化与信任域
B.拉格朗日松弛
C.罚函数外点
D.动态规划离散
正确答案：A