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多臂机

1凤凰计划的多臂机器人是通过（）臂系统来实现目标的抓握等。
2凤凰计划中的多臂机器人的柔性臂的主要作用是（）。
3多臂机发展的历程为：
4片梭织机四色织造，是由多臂机控制选纬机构运动，利用多臂机的最后二根提综杆来控制引纬的顺序。
5多臂机既可以织造素织物也可以织造提花织物。（）