下列属于卡尔曼滤波的主要步骤包括（）。

下列属于卡尔曼滤波的主要步骤包括（）。
A.状态一步预测
B.滤波增益计算
C.一步预测均方误差计算
D.状态估计均方误差计算
正确答案：ABCD