视觉SLAM中经典算法ORBSLAM主要包括哪几个环节？

视觉SLAM中经典算法ORBSLAM主要包括哪几个环节？
A.位姿跟踪
B.局部地图构建
C.闭环检测
D.闭环修正
正确答案：位姿跟踪；局部地图构建；闭环检测；闭环修正