现有的视觉SLAM方法已经利用到下列哪些技术？

现有的视觉SLAM方法已经利用到下列哪些技术？
A.视觉特征提取等图像处理技术
B.数值优化方法
C.基于深度学习的图像语义分析
D.数据库技术
正确答案：视觉特征提取等图像处理技术；数值优化方法；基于深度学习的图像语义分析；数据库技术