以下哪些是多机器人协同控制采用的方法？

以下哪些是多机器人协同控制采用的方法？
A.虚拟结构法
B.跟随领航者方法
C.基于行为的方法
D.基于图论的方法
正确答案：虚拟结构法；跟随领航者方法；基于行为的方法；基于图论的方法