现有的视觉SLAM方法可利用到下列哪些技术用于闭环检测和优化

现有的视觉SLAM方法可利用到下列哪些技术用于闭环检测和优化
A.特征词袋（BOW）方法
B.生物启发式方法
C.深度学习方法
D.位姿图优化
正确答案：特征词袋（BOW）方法；生物启发式方法；深度学习方法；位姿图优化