多机器人任务分配给定多机器人系统（）两项要素，然后为每个子任务寻找合适的机器人执行该任务，且使得机器人系统执行任务集合的全部任务时获得的收益达到最大

多机器人任务分配给定多机器人系统（）两项要素，然后为每个子任务寻找合适的机器人执行该任务，且使得机器人系统执行任务集合的全部任务时获得的收益达到最大
A.任务集合
B.性能评价指标
C.环境约束
D.优化函数
正确答案：任务集合；性能评价指标