圆柱坐标型机器人的手臂按（）坐标形式配制，即通过（）（数字）个移动和（）个转动来实现手部空间位置的改变。

圆柱坐标型机器人的手臂按（）坐标形式配制，即通过（）（数字）个移动和（）个转动来实现手部空间位置的改变。
正确答案：圆柱#2#1