联大学堂《工业机器人操作与编程（河南工业职业技术学院）》题库及答案

联大学堂《工业机器人操作与编程（河南工业职业技术学院）》题库及答案
1、机器人机座有几种？试述每种机座结构。
正确答案：固定式机器人|移动式机器人|轮车机器人|轮系四轮机器人|全方位移动机器人|足步行式机器人
2、试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合
正确答案：适应能力|支撑点|主动隔震能力|平稳|足式行走|不平地面|松软地面上|运动速度较高|能耗较少|机器人
3、机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？
正确答案：磁致伸缩驱动|压电晶体驱动器|形状记忆金属|静电驱动器
4、利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为1500脉冲/转，高速脉冲源周期为0.2ms，对应编码器的2个脉冲测得计数值为120，求关节转动角速度的值。
正确答案：0.349
5、工业机器人的机身设计应注意哪些问题？
正确答案：刚度和强度大|稳定性好|运动灵活|避免卡死|驱动方式适宜|结构布置合理
6、试对直流伺服方案和交流伺服方案进行比较。
正确答案：直流伺服电机|交流伺服电机|可靠性|经济性|整流子|转动惯量小|动态响应好|结构简单|运行可靠|电压
7、光学测距法中常见的光学原理有哪些？
正确答案：物镜的成像条件|反射光强度|光速|光的波动性|光束投射法|格子投影法
8、试述机器人视觉的结构及工作原理
正确答案：视觉传感器|光信号|电信号|数字信号|图像处理器
9、示教编程控制的优缺点是什么？
正确答案：编程方便|装置简单|编程精度不高|程序修改困难|示教人员要熟练
10、目前工业机器人领域常用的新型驱动方式有哪些？
正确答案：磁致伸缩驱动|形状记忆金属|静电驱动器|超声波电机
11、光电编码器可用于测量的模拟量有哪些？请说明绝对式与增量式光电编码器各自适用的场合。
正确答案：转角|直线位移|转轴的转速|转向|绝对式|增量式
12、工业机器人的触觉传感器能感知哪些环境信息？
正确答案：触觉|压觉|力觉|滑觉|冷热觉
13、工业机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？
正确答案：机械手爪|磁力吸盘|真空式吸盘
14、工业机器人控制系统的特点有哪些？
正确答案：多变量控制系统|智能性|复杂的计算机控制系统|非线性模型|与机构运动学及动力学密切相关
15、工业机器人的主要编程方式有哪几种？
正确答案：顺序控制的编程|示教方式编程|示教盒示教|脱机编程或预编程
16、2013年，全球工业机器人销售量增长10%。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
17、试述机器人在线编程与离线编程各自的优缺点。
正确答案：改善了编程环境|使用范围广|便于和CAD/CAM系统结合|对复杂任务进行编程|便于修改机器人程序
18、试述工业机器人在制造业领域主要有哪些应用，并举例进行说明。
正确答案：焊接|刷漆|组装|采集|放置|产品检测
19、工业机器人对臂部设计有什么基本要求？
正确答案：承载能力和刚度|导向性要好|转动惯量要小|定位精度要高
20、目前ABB机器人效载荷最高可达到800kg。（）
A.正确
B.错误
正确答案：A
21、ABB推出的一款全球最快的码垛机器人是IRB120。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
22、何谓点位控制和连续轨迹控制？举例说明它们在工业上的应用
正确答案：点位控制|安插元件|连续轨迹控制|弧焊|喷漆|切割
23、在中国，焊接机器人占用于汽车制造业的工业机器人总量的40%以上。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
24、目前工业机器人在市场上应用最广电子电气行业。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
25、机器人系统参数是机器人出厂时已配置好的，用户无需再定义。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
26、在示教器中的系统信息窗口可以配置系统参数。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
27、在ABB机器人示教器的系统信息窗口只能查看控制器属性、系统属性以及硬件设备。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
28、ABB机器人系统参数的每个不同参数主题都包含用于配置系统的不同类型。（）
A.正确
B.错误
正确答案：A
29、机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？。
正确答案：超声波，激光、红外，霍尔传感器
30、机器人分为几类？
正确答案：首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。（1）工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。（2）极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。（3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。
31、在对机器人系统进行较大更改时，建议先保存系统参数配置。（）
A.正确
B.错误
正确答案：A
32、足球机器人六步推理模型的内容是什么？
正确答案：（1）输入信息预处理，计算有关实体速度、相对距离、角度等；（2）态势分析与策略选择；（3）队形确定与角色分配；（4）目标位置确定；（5）运动轨迹规划；（6）左右轮速确定。
33、从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？
正确答案：动作级、对象级和任务级。动作级：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作。对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思考一边工作。
34、机器人控制系统的基本单元有哪些？
正确答案：电动机、减速器、驱动电路、运动特性检测传感器、控制系统的硬件和控制系用的软件。
35、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？
正确答案：景物和距离传感器、视频信号数字化设备、视频信号处理器、计算机及其设备和机器人或机械手及其控制器
36、PWM调速特点有哪些？
正确答案：简单，便于计算机实现，节能，调速范围大；非线性严重，引入高频干扰和损耗。
37、MOTOMAN机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。
正确答案：示教模式：人教机器人再现模式：执行程序，机器人自动运行。远程模式：通过外部信号进行性操作，相当于遥控。
38、常用的工业机器人的传动系统有那些？
正确答案：齿轮传动，蜗杆传动，滚珠丝杆出传动，同步齿形带传动，链传动和行星齿轮传动。
39、常见的机器人外部传感器有哪些？
正确答案：接触传感器、距离传感器两大类，接触传感器分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅
40、机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？
正确答案：目前常用的有如下几种形式：（1）横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。（2）立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。（3）机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。（4）屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。
41、机器人学主要包含哪些研究内容？
正确答案：空间机构学、机器人运动学、机器人静力学、机器人动力学、机器人控制技术、机器人传感器和机器人语言
42、ABB机器人标准IO板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
43、机器人日常保养的内容有那些？
正确答案：1、检查设备的外表有没有灰尘附着2、外部电缆磨损，压损，各接头是否固定良好，有无松动3、冷却风扇是否正常工作4、各操作按钮支动作是否正常5、机器人动作是否正常。
44、机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？
正确答案：自由度，构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目精度，定位精度和重复定位精度工作范围，机器人手臂末端或手腕中心所能达到所有点的集合速度，速度和加速度承载能力，机器人在工作范围内的任何姿势上所能承载的最大质量
45、机器人由哪几部分组成？
正确答案：由机械部分、传感部分、控制部分三大部分和驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器-环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统组成
46、ABB机器人标准IO板分配地址都是一样的。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
47、机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。
正确答案：按结构分为单臂式，双臂式及悬挂式；按运动形式分为直线运动式，回转运动式。
48、编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？
正确答案：两种基本形式：增量式、绝对式。（1）增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行时进行复位。（2）绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的精确位置。
49、ABB标准IO板DSQC651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
50、任何IO信号都可以与系统输入输出状态建立关联。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
51、常用于机器人空间大范围运动的指令是关节运动。（）
A.正确
B.错误
正确答案：A
52、如果工件关联了程序，此时改变工件名称，则必须改变工件的所有内容。（）
A.正确
B.错误
正确答案：A
53、（）
A.B标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的。
A.正确
B.错误
正确答案：A
54、所有模块中，工件都应该是程序中的全局变量。（）
A.正确
B.错误
正确答案：A
55、（）DSQC651有3个模拟量输出端子。
A.正确
B.错误
正确答案：B
56、（）常量在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改，除非手动修改。
A.正确
B.错误
正确答案：A
57、DSQC652有10个数字量输出端子。
A.正确
B.错误
正确答案：B
58、在修改机器人系统参数名称或参数值时，所有的操作都是双击进行更改。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
59、在机器人系统中为什么往往需要一个传动（减速）系统？
正确答案：因为现在的电机一般速度较高，力矩较小，需要通过传动系统降低转速、提高力矩。
60、（）
A.B机器人示教器语言可进行选择更改。
A.正确
B.错误
正确答案：A
61、（）用外部信号实现机器人的动作，需要配置I/O板和I/O信号。
A.正确
B.错误
正确答案：A
62、（）
A.B机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC相关操作。
A.正确
B.错误
正确答案：A
63、使用6点法定义TCP时，改变的是tool0的Y方向和Z方向。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
64、（）RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
A.正确
B.错误
正确答案：A
65、（）可变量的特点是无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。程序执行后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。
A.正确
B.错误
正确答案：A
66、新定义的TCP的重心位置是基于基坐标系的偏移值。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
67、（）
A.B机器人在自动模式下运行，使能器无效。
A.正确
B.错误
正确答案：A
68、（）
A.B机器人使能器按钮分为三档。
A.正确
B.错误
正确答案：B
69、（）
A.B机器人进行手动操作时只要保持电机开启状态即可。
A.正确
B.错误
正确答案：B
70、（）
A.B机器人六个轴的偏移参数可进行手动修改。
A.正确
B.错误
正确答案：A
71、（）变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
A.正确
B.错误
正确答案：A
72、工业机器人控制方式有几种？
正确答案：1）点位控制方式2）连续轨迹控制方式3）力控制方式4）智能控制方式
73、（）机器人的全部控制可由一台微型计算机完成。
A.正确
B.错误
正确答案：A
74、ABB机器人的编程语言是RAPID。
A.正确
B.错误
正确答案：A
75、（）函数Offs（）座标方向与机器人Wobj座标系一致。
A.正确
B.错误
正确答案：A
76、（）机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。
A.正确
B.错误
正确答案：A
77、（）通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。
A.正确
B.错误
正确答案：A
78、（）工业机器人基坐标也叫工具坐标。
A.正确
B.错误
正确答案：B
79、（）机器人进行圆弧运动时，第一点时圆弧起点，第二点是圆弧终点。
A.正确
B.错误
正确答案：B
80、（）工业机器人基坐标也叫工件坐标。
A.正确
B.错误
正确答案：B
81、（）任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
A.正确
B.错误
正确答案：A
82、（）“WHILE”是机器人程序的赋值指令。
A.正确
B.错误
正确答案：B
83、（）相对于离线编程来说，示教在线编程过程繁琐.效率低。
A.正确
B.错误
正确答案：A
84、（）
A.B机器人所有运动指令的运动路径是唯一的。
A.正确
B.错误
正确答案：A
85、（）为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷。
A.正确
B.错误
正确答案：B
86、（）
A.B机器人RAPID程序中编程可以有多个main程序。
A.正确
B.错误
正确答案：B
87、（）
A.B机器人采用关节运动指令时运动路径是多样化的。
A.正确
B.错误
正确答案：B
88、WaitDI指令的中文意思是等待一个指定的时间。
A.正确
B.错误
正确答案：B
89、（）MoveAbsJ指令可使机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，
A.正确
B.错误
正确答案：A
90、（）在正式编程之前，要保证必须的程序数据有工具数据、工件坐标、负荷数据。
A.正确
B.错误
正确答案：A
91、（）在编程.测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
A.正确
B.错误
正确答案：A
92、（）机器人的坐标系的种类为：关节坐标系.直角坐标系.圆柱坐标系.工具坐标系.用户坐标系。
A.正确
B.错误
正确答案：A
93、（）使用MOVEL运动指令时，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一。
A.正确
B.错误
正确答案：B
94、（）对于IRB120机器人的示教器来说，如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返回，只要程序指针未移动，“程序编辑器”将显示同一代码部分。
A.正确
B.错误
正确答案：A
95、GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A.2
B.3
C.4
D.6
正确答案：C
96、（）机器人工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。
A.正确
B.错误
正确答案：A
97、如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。
A.柔顺控制
B.PID控制
C.模糊控制
D.最优控制
正确答案：A
98、（）至少需要两个MOVEC指令才能形成一个完整的圆周运动轨迹。
A.正确
B.错误
正确答案：A
99、RRR型手腕是（）自由度手腕。
A.1
B.2
C.3
D.4
正确答案：C
100、操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？
A.X轴
B.Y轴
C.Z轴
D.R轴
正确答案：C
101、机器人的控制方式分为点位控制和（）。
A.点对点控制
B.点到点控制
C.连续轨迹控制
D.任意位置控制
正确答案：C
102、机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A.传动误差
B.关节间隙
C.机械误差
D.连杆机构的挠性
正确答案：C
103、（）机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补，自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL，MOVC，MOVS。
A.正确
B.错误
正确答案：A
104、机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。（）
A.传动误差
B.关节间隙
C.机械误差
D.连杆机构的挠性
正确答案：C
105、动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。
A.运动与控制
B.传感器与控制
C.结构与运动
D.传感系统与运动
正确答案：A
106、同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A.高惯性
B.低惯性
C.高速比
D.大转矩
正确答案：B
107、真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A.粗糙
B.凸凹不平
C.平缓突起
D.平整光滑
正确答案：D
108、机器人外部传感器不包括（）传感器。
A.力或力矩
B.接近觉
C.触觉
D.位置
正确答案：D
109、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
A.R
B.W
C.B
D.L
正确答案：A
110、当代机器人大军中最主要的机器人为：（）
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人
正确答案：A
111、焊接机器人的焊接作业主要包括（）。
A.点焊和弧焊
B.间断焊和连续焊
C.平焊和竖焊
D.气体保护焊和氩弧焊
正确答案：A
112、所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。（）
A.平面圆弧
B.直线
C.平面曲线
D.空间曲线
正确答案：B
113、机器人三原则是由谁提出的。（）
A.森政弘
B.约瑟夫？英格伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫
正确答案：D
114、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）
A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度
正确答案：B
115、日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。
A.接触觉
B.接近觉
C.力/力矩觉
D.压觉
正确答案：C
116、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。
A.接近觉传感器
B.接触觉传感器
C.滑动觉传感器
D.压觉传感器
正确答案：C
117、对于转动关节而言，关节变量是-H参数中的（）
A.关节角
B.杆件长度
C.横距
D.扭转角
正确答案：A
118、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
A.机械手
B.手臂末端
C.手臂
D.行走部分。
正确答案：B
119、一个刚体在空间运动具有（）自由度。
A.3个
B.4个
C.5个
D.6个
正确答案：D
120、谐波传动的缺点是（）。
A.扭转刚度低
B.传动侧隙小
C.惯量低
D.精度高
正确答案：A
121、（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。
A.美国
B.英国
C.日本
D.中国
正确答案：C
122、当代机器人主要源于以下两个分支（）。
A.计算机与数控机床
B.遥操作机与计算机
C.遥操作机与数控机床
D.计算机与人工智能
正确答案：C
123、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。
A.操作人员劳动强度大
B.占用生产时间
C.操作人员安全问题
D.容易产生废品
正确答案：B
124、作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A.手爪
B.固定
C.运动
D.工具
正确答案：D
125、机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。
A.绝对定位精度高于重复定位精度
B.重复定位精度高于绝对定位精度
C.机械精度高于控制精度
D.控制精度高于分辨率精度
正确答案：B
126、当代机器人主要源于以下两个分支：（）
A.计算机与数控机床
B.遥操作机与计算机
C.遥操作机与数控机床
D.计算机与人工智能
正确答案：考答案：C
127、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A.固定
B.定位
C.释放
D.触摸。
正确答案：C
128、对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。
A.关节角
B.杆件长度
C.横距
D.扭转角
正确答案：A
129、机器人的定义中，突出强调的是（）。
A.具有人的形象
B.模仿人的功能
C.像人一样思维
D.感知能力很强
正确答案：C
130、运动逆问题是实现如下变换（）。
A.从关节空间到操作空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
C.从迪卡尔空间到关节空间的变换
D.从操作空间到任务空间的变换
正确答案：C
131、对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。
A.关节角
B.杆件长度
C.横距
D.扭转角
正确答案：C
132、动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。
A.运动与控制
B.传感器与控制
C.结构与运动
D.传感系统与运动
正确答案：A
133、运动正问题是实现如下变换（）。
A.从关节空间到操作空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
C.从迪卡尔空间到关节空间的变换
D.从操作空间到关节空间的变换
正确答案：A
134、模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。
A.载波频率不一样
B.信道传送的信号不一样
C.调制方式不一样
D.编码方式不一样
正确答案：B
135、为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。
A.速度为零，加速度为零
B.速度为零，加速度恒定
C.速度恒定，加速度为零
D.速度恒定，加速度恒定
正确答案：A
136、所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。
A.平面圆弧
B.直线
C.平面曲线
D.空间曲线
正确答案：B
137、在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。
A.哥氏项和重力项
B.重力项和向心项
C.惯性项和哥氏项
D.惯性项和重力项
正确答案：D
138、压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。
A.电压
B.亮度
C.力和力矩
D.距离
正确答案：C
139、对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。
A.优化算法
B.平滑算法
C.预测算法
D.插补算法
正确答案：D
140、机器人终端效应器（手）的力量来自（）。
A.机器人的全部关节
B.机器人手部的关节
C.决定机器人手部位置的各关节
D.决定机器人手部位姿的各个关节
正确答案：D
141、传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。
A.精度
B.重复性
C.分辨率
D.灵敏度
正确答案：C
142、利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。
A.物性型
B.结构型
C.一次仪表
D.二次仪表
正确答案：A
143、在（）模式条件下，“坐标系”不可选择。
A.线性
B.以上均可
C.重定位
D.单轴
正确答案：D
144、机器人运动指令执行的v1000表示速度为（）。
A.1000mm/min
B.1000cm/s
C.1000m/s
D.1000mm/s
正确答案：D
145、以下哪个选项不是创建工业机器人虚拟基本工作站所必须的操作？
A.导入工业机器人
B.创建示教器
C.布局机器人系统
D.创建工作站
正确答案：B
146、测速发电机的输出信号为（）。
A.模拟量
B.数字量
C.开关量
D.脉冲量
正确答案：A
147、应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。
A.极间物质介电系数
B.极板面积
C.极板距离
D.电压
正确答案：C
148、应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。
A.物性型
B.结构型
C.一次仪表
D.二次仪表
正确答案：B
149、使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。
A.更换新的电极头
B.使用磨耗量大的电极头
C.新的或旧的都行
D.以上都不对
正确答案：A
150、为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。
A.50mm/s
B.250mm/s
C.800mm/s
D.1600mm/s
正确答案：B
151、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A.无效
B.有效
C.延时后有效
D.以上都不对
正确答案：A
152、对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。
A.不需要事先接受过专门的培训
B.必须事先接受过
C.专门的培训
D.没有事先接受过专门的培训也可以
正确答案：B
153、增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。
A.一
B.二
C.三
D.四
正确答案：C
154、将10袋大米临时堆放在一起，可采用（）方式处理。
A.码垛
B.拆垛
C.打包
D.拆解
正确答案：A
155、对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度可分为（）。
A.高速
B.微动
C.低速
D.中速
正确答案：ABCD
156、机器人三原则是由（）提出的。
A.森政弘
B.约瑟夫・英格伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫
正确答案：D
157、机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。
A.3个
B.5个
C.1个
D.无限制
正确答案：C
158、正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。
A.操作模式
B.编辑模式
C.管理模式
D.以上都不对
正确答案：C
159、示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。
A.不变
B.ON
C.OFF
D.以上都不对
正确答案：考答案：C
160、当代机器人大军中最主要的机器人为：（）
A.工业机器人
B.特种机器人
C.服务机器人
D.军用机器人
正确答案：A
161、ABB标准I/O板包括（）
A.DSQC651
B.DSQC652
C.DSQC653
D.DSQC654
正确答案：ABC
162、机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A.运动学正问题
B.运动学逆问题
C.动力学正问题
D.动力学逆问题
正确答案：B
163、通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。
A.相同
B.不同
C.无所谓
D.分离越大越好
正确答案：A
164、6维力与力矩传感器主要用于（）。
A.精密加工
B.精密测量
C.精密计算
D.精密装配
正确答案：D
165、（）年，捷克剧作家Capek在他的《罗萨姆万能机器人公司》剧本中，第一次用了机器人Robot这个词。
A.1959
B.以上都不正确
C.1920
D.1930
正确答案：C
166、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（）。
A.程序给定的速度运行
B.示教最高速度来限制运行
C.示教最低速度来运行
D.以上都不对
正确答案：B
167、下列IO信号变更指令中，指令（）可设定数字输出信号的值。
A.SetDO
B.SetAO
C.SetGO
D.TestDI
正确答案：A
168、手部的位姿是由（）构成的。
A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度
正确答案：B
169、RAPID程序是由（）与（）组成。
A.程序数据、中断程序
B.程序模块、系统模块
C.主程序、例行程序
D.系统模块、主程序
正确答案：B
170、为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1至E。实践证明5个不同的姿态（）。
A.动作变化越大其工具控制点越精确
B.动作变化越大其工具
C.控制点越不精确
D.动作变化与其工具控制点无关
正确答案：A
171、（）按照工序，依次装配产品零件，并可灵活变更装配内容。当工序中出现错误时，机器人能自动检查，并作出反应。即使发生错误，都是在一批产品的同一地方，很容易发现和纠正。
A.移动式搬运机器人
B.检查.测量机器人
C.以上都不正确
D.装配机器人
正确答案：A
172、传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。
A.抗干扰能力
B.精度
C.线性度
D.灵敏度
正确答案：A
173、示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为（）状态。
A.不变
B.ON
C.OFF
D.以上都不正确
正确答案：C
174、工业机器人运动自由度数，一般（）
A.小于2个
B.小于3个
C.小于6个
D.大于6个
正确答案：C
175、动力学主要是研究机器人的（）。
A.动力源是什么
B.运动和时间的关系
C.动力的传递与转换
D.动力的应用
正确答案：C
176、球坐标机器人采用球坐标，它是用一个滑动关节和（）旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。
A.三个
B.四个
C.一个
D.两个
正确答案：D
177、位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。
A.PL值越小，运行轨迹越精准
B.PL值大小，与运行轨迹关系不大
C.PL值越大，运行轨迹越精准
D.以上都不对
正确答案：A
178、ABB机器人六个轴的偏移参数可在（）项目中查看。
A.转数计数器
B.微校参数
C.SMB内存
D.基座
正确答案：B
179、一个机器人系统置多可以配置（）台机器人本体。
A.3
B.4
C.2
D.1
正确答案：B
180、机器人的英文单词是（）
A.rebot
B.robot
C.boret
D.botre
正确答案：B
181、下列指令可以调用子程序的是（）
A.procCall
B.MoveL
C.MoveJ
D.GOTO
正确答案：A
182、线性运动指令为（）
A.MoveAbsJ
B.MoveJ
C.MoveL
D.MoveC
正确答案：考答案：C
183、tooldata指令的中文意思为（）
A.姿态数据
B.数值数据
C.工具数据
D.中断数据
正确答案：C
184、IF指令的中文意思为（）
A.如果条件满足，重复执行对应的程序
B.当满足不同的条件时，执行对应的程序
C.跳转标签
D.跳转到例行程序内标签的位置
正确答案：B
185、下列是绝对位置运动指令是（）。
A.MoveAbsJ
B.MoveJ
C.MoveL
D.MoveC
正确答案：A
186、示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。
A.不变
B.ON
C.OFF
D.延时OFF
正确答案：C
187、传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）。
A.4～20mA、�C5～5V
B.0～20mA、0～5V
C.-20mA～20mA、�C5～5V
D.-20mA～20mA、0～5V
正确答案：A
188、当代机器人大军中最主要的机器人为（）。
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人
正确答案：A
189、运动学主要是研究机器人的（）。
A.动力源是什么
B.运动和时间的关系
C.动力的传递与转换
D.运动的应用
正确答案：B
190、工业机器人的主电源开关在什么位置？（）
A.机器人本体上
B.示教器上
C.控制柜上
D.需外接
正确答案：C
191、ABB机器人中“Wobj”表示的是（）。
A.基坐标
B.大地坐标
C.工具坐标
D.工件坐标
正确答案：D
192、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）
A.位置与运行状态
B.位置与速度
C.姿态与位置
D.姿态与速度
正确答案：C
193、将汽车前挡风玻璃固定在车架上前，应进行（）处理。
A.涂胶
B.打磨抛光
C.焊接
D.切割
正确答案：A
194、（）人去探索宇宙的奥秘，为人类实现邀游太空.移居外星球的理想。火星探测机器人，在月球登陆的阿波罗号机器人已较成功的完成了对火星和月球的考察。
A.空间机器人
B.以上都不正确
C.海洋机器人
D.核工业机器人
正确答案：A
195、定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。
A.完成一次正向运动学计算的时间
B.完成一次逆向运动学计算的时间
C.完成一次正向动力学计算的时间
D.完成一次逆向动力学计算的时间
正确答案：B
196、RETURN指令的中文意思为（）
A.通过带变量的例行程序名称调用例行程序
B.删除例行程序
C.返回原例行程序
D.调用例行程序
正确答案：C
197、喷涂.地面磨光.钢铁架加工作艰苦，迫切需要采用机器人来改善工人的工作环境。（）可进行昼夜施工，缩短工期，保证工程质量。
A.建设行业机器人
B.农.林.水产及矿业机器人
C.医疗康复机器人
D.以上都不正确
正确答案：A