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工业机器人操作与编程

1机器人机座有几种？试述每种机座结构。
2试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合
3机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？
4利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为1500脉冲/转，高速脉冲源周期为02ms，对应编码器的2个脉冲测得计数值为120，求关节转动角速度的值。
5工业机器人的机身设计应注意哪些问题？
6试对直流伺服方案和交流伺服方案进行比较。
7光学测距法中常见的光学原理有哪些？
8试述机器人视觉的结构及工作原理
9示教编程控制的优缺点是什么？
10目前工业机器人领域常用的新型驱动方式有哪些？
11光电编码器可用于测量的模拟量有哪些？请说明绝对式与增量式光电编码器各自适用的场合。
12工业机器人的触觉传感器能感知哪些环境信息？
13工业机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？
14工业机器人控制系统的特点有哪些？
15工业机器人的主要编程方式有哪几种？
16试述机器人在线编程与离线编程各自的优缺点。
17试述工业机器人在制造业领域主要有哪些应用，并举例进行说明。
18工业机器人对臂部设计有什么基本要求？
19何谓点位控制和连续轨迹控制？举例说明它们在工业上的应用
20机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？。
21机器人分为几类？
22足球机器人六步推理模型的内容是什么？
23从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？
24机器人控制系统的基本单元有哪些？
25机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？
26PWM调速特点有哪些？
27MOTOMAN机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。
28常用的工业机器人的传动系统有那些？
29常见的机器人外部传感器有哪些？
30机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？
31机器人学主要包含哪些研究内容？
32机器人日常保养的内容有那些？
33机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？
34机器人由哪几部分组成？
35机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。
36编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？
37（）DSQC651有3个模拟量输出端子。
38（）常量在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改，除非手动修改。
39DSQC652有10个数字量输出端子。
40在机器人系统中为什么往往需要一个传动（减速）系统？
41（）用外部信号实现机器人的动作，需要配置I/O板和I/O信号。
42（）RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
43（）可变量的特点是无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。程序执行后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。
44（）变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
45工业机器人控制方式有几种？
46（）机器人的全部控制可由一台微型计算机完成。
47ABB机器人的编程语言是RAPID。
48（）函数Offs（）座标方向与机器人Wobj座标系一致。
49（）机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。
50（）通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。
51（）工业机器人基坐标也叫工具坐标。
52（）机器人进行圆弧运动时，第一点时圆弧起点，第二点是圆弧终点。
53（）工业机器人基坐标也叫工件坐标。
54（）任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
55（）WHILE是机器人程序的赋值指令。
56（）相对于离线编程来说，示教在线编程过程繁琐效率低。
57（）为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷。
58WaitDI指令的中文意思是等待一个指定的时间。
59（）MoveAbsJ指令可使机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，
60（）在正式编程之前，要保证必须的程序数据有工具数据、工件坐标、负荷数据。
61（）在编程测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
62（）机器人的坐标系的种类为：关节坐标系直角坐标系圆柱坐标系工具坐标系用户坐标系。
63（）使用MOVEL运动指令时，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一。
64（）对于IRB120机器人的示教器来说，如果在程序编辑器和其它视图之间切换并再次返回，只要程序指针未移动，程序编辑器将显示同一代码部分。
65（）机器人工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。
66（）至少需要两个MOVEC指令才能形成一个完整的圆周运动轨迹。
67RRR型手腕是（）自由度手腕。
68机器人的控制方式分为点位控制和（）。
69（）机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补，自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL，MOVC，MOVS。
70机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。（）
71动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。
72同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
73真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
74机器人外部传感器不包括（）传感器。
75滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
76当代机器人大军中最主要的机器人为：（）
77焊接机器人的焊接作业主要包括（）。
78所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。（）
79机器人三原则是由谁提出的。（）
80手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）
81日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。
82用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。
83对于转动关节而言，关节变量是-H参数中的（）
84谐波传动的缺点是（）。
85示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。
86作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
87当代机器人主要源于以下两个分支：（）
88手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
89运动逆问题是实现如下变换（）。
90对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。
91运动正问题是实现如下变换（）。
92模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。
93为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。
94所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。
95在－－r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。
96压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。
97对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。
98机器人终端效应器（手）的力量来自（）。
99传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。
100利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。
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