联大学堂《工业机器人技术（郑州理工职业学院）》题库及答案

联大学堂《工业机器人技术（郑州理工职业学院）》题库及答案
1、试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
正确答案：手部的定位能力，机器人的精度决定于机械精度与电气精度，变化的幅度代表重复精度，分辨率是变化的
2、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。
A.正确
B.错误
正确答案：A
3、机器人工作站和生产线的详细设计分哪几步？
正确答案：规划及系统设计，布局设计，扩大机器人，应用范围，安全装置，控制系统设计，支持系统，工程施工设计，编制，采购资料。
4、试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合
正确答案：相对于平坦的地面，用车轮移动方式行走，地面的性质，车辆的承载能力，实心钢轮，充气轮胎
5、试论述机器人技术的发展趋势。
正确答案：优化设计技术，控制技术，多传感系统，监控，虚拟机器人技术，多智能体控制技术，微型和微小机器人，软机器人技术，仿人，仿生技术。
6、试述机器人滑模变结构控制的基本原理。
正确答案：滑模变结构控制的原理，动态特性，超平面收束，滑模控制
7、AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。
A.正确
B.错误
正确答案：B
8、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
A.正确
B.错误
正确答案：A
9、在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。
A.正确
B.错误
正确答案：B
10、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时，选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。
A.正确
B.错误
正确答案：A
11、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
A.正确
B.错误
正确答案：A
12、通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。
A.正确
B.错误
正确答案：A
13、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好，所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A.正确
B.错误
正确答案：A
14、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。
A.正确
B.错误
正确答案：B
15、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。
A.正确
B.错误
正确答案：B
16、在机器人系统中为什么往往需要一个传动（减速）系统？
正确答案：电机，一般速度较高，力矩较小，传动系统，降低转速，提高力矩。
17、工业机器人用力觉控制握力。
A.正确
B.错误
正确答案：B
18、把交流电变换成直流电的过程，称为逆变换。
A.正确
B.错误
正确答案：B
19、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
A.正确
B.错误
正确答案：A
20、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
A.正确
B.错误
正确答案：B
21、工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。
A.正确
B.错误
正确答案：A
22、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
A.正确
B.错误
正确答案：A
23、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。
A.正确
B.错误
正确答案：B
24、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用，则提高了机器人的认知水平。
A.正确
B.错误
正确答案：A
25、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
A.正确
B.错误
正确答案：A
26、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。
A.正确
B.错误
正确答案：B
27、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
A.正确
B.错误
正确答案：A
28、柔性手属于仿生多指灵巧手。
A.正确
B.错误
正确答案：A
29、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
A.正确
B.错误
正确答案：B
30、光电式传感器属于接触觉传感器。
A.正确
B.错误
正确答案：B
31、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A.正确
B.错误
正确答案：A
32、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
A.正确
B.错误
正确答案：A
33、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
A.正确
B.错误
正确答案：A
34、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
A.正确
B.错误
正确答案：A
35、一般工业机器人手臂有4个自由度。
A.正确
B.错误
正确答案：B
36、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
A.正确
B.错误
正确答案：A
37、超声波式传感器属于接近觉传感器。
A.正确
B.错误
正确答案：A
38、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。
A.正确
B.错误
正确答案：B
39、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
A.正确
B.错误
正确答案：B
40、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
A.正确
B.错误
正确答案：A
41、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
A.正确
B.错误
正确答案：A
42、机器人最大稳定速度高，允许的极限加速度小，则加减速的时间就会长一些。
A.正确
B.错误
正确答案：A
43、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
A.正确
B.错误
正确答案：B
44、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
A.正确
B.错误
正确答案：B
45、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A.正确
B.错误
正确答案：A
46、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
A.正确
B.错误
正确答案：B
47、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
A.正确
B.错误
正确答案：A
48、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
A.正确
B.错误
正确答案：A
49、示教盒属于机器人-环境交互系统。
A.正确
B.错误
正确答案：B
50、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
A.正确
B.错误
正确答案：B
51、机器人控制系统的基本单元有哪些？
正确答案：电动机、减速器、驱动电路、运动特性检测传感器、控制系统的硬件和控制系用的软件。
52、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
A.正确
B.错误
正确答案：A
53、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫・英格伯格最早提出了工业机器人概念。
A.正确
B.错误
正确答案：B
54、MOTOMA机N器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。
正确答案：示教模式：人教机器人；再现模式；执行程序，机器人自动运行；远程模式通过外部信号进行性操作，相当于遥控。
55、什么是自由度？
正确答案：构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目
56、机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？
正确答案：目前常用的有如下几种形式：1、横梁式；2、立柱式；3、机座式；4、屈伸式。
57、工业机器人控制方式有几种？[简答题
正确答案：1、点位控制方式，2、连续轨迹控制方式，3、力控制方式，4、智能控制方式。
58、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和（）。
正确答案：增量式码盘
59、机器人的驱动方式主要有液压、气动和（）三种。
正确答案：电动
60、机器人在（）模式下，使能器无效。
正确答案：紧急停止
61、机器人控制系统按其控制方式可以分为程序控制方式、适应性控制方式和（）控制方式。
正确答案：人工智能
62、常用的建立机器人动力学方程的方法有牛顿和（）。
正确答案：拉格朗日
63、基本运动指令－MoveC是一个（）运动。
正确答案：直线
64、齐次坐标[0010]T表示的内容是（）。
正确答案：Z方向
65、使能器―使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（）状态。释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF状态。
正确答案：ON
66、如果在（）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息
正确答案：CPU
67、6自由度机器人有解析逆解的条是机器人操作收手的独立关节变量多于末端执行器的（）。
正确答案：运动自由度
68、在手动回“home”位置时，出现（）错误，可以点“确认”键，再按运行键，机器人回到Home位置。
正确答案：80001
69、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
70、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
71、机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用（）键，停止运行。
正确答案：急停
72、机器人的运动学是研究机器人末端执行器（）和运动与关节空间之间的关系。
正确答案：位姿
73、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般没有关节。（）
A.正确
B.错误
正确答案：A
74、气路系统中的压力可达（）MP，任何相关检修都要切断气源。
正确答案：0.6
75、机器人分为几类？
正确答案：工业机器人、极限机器人、娱乐机器人
76、如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为（）。
正确答案：0
77、万一发生火灾，请使用（）灭火器对机器人进行灭火。
正确答案：二氧化碳
78、工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（）表示。
A.R
B.P
C.Y
D.B
正确答案：D
79、工业机器人手腕的自由度最多为多少个（）
A.1
B.2
C.3
D.6
正确答案：C
80、工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（）表示。
A.R
B.P
C.Y
D.B
正确答案：A
81、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
82、智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？
正确答案：推理判断
83、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。（）
A.正确
B.错误
正确答案：A
84、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
85、简述工业机器人由哪3大部分6个子系统组成？
正确答案：3大部分：机械部分、传感部分、控制部分；6大子系统：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统。
86、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。（）
A.正确
B.错误
正确答案：A
87、工业机器人按结构坐标系统可分为哪几种类型？
正确答案：1、直角坐标机器人；2、圆柱坐标机器人；3、极坐标机器人；4、多关节坐标机器人。
88、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
89、工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（）表示。
A.R
B.P
C.Y
D.B
正确答案：C
90、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自由度的操作机。（）
A.正确
B.错误
正确答案：A
91、使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置（）。
A.柔性手腕
B.真空吸盘
C.换接器
D.定位销
正确答案：C
92、工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（）。
A.单臂式
B.双臂式
C.多臂式
D.悬挂式
正确答案：C
93、当代机器人大军中最主要的机器人为（）
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人
正确答案：A
94、工业机器人常用的行走机座是（）
A.二轮车
B.三轮车
C.两足行走机构
D.导轨
正确答案：D
95、下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（）。
A.BR
B.BB
C.RR
D.BBR
正确答案：C
96、什么是工业机器人的自由度？
正确答案：机器人的自由度是描述物体运动所需要的独立坐标数。
97、工业机器人每次通电时必需校准的编码器是（）。
A.相对型光电编码器
B.绝对型光电编码器
C.测速发电机
D.旋转编码器
正确答案：A
98、下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（）。
A.BBR
B.BBB
C.BRR
D.RRR
正确答案：B
99、谐波减速器的结构不包括（）
A.刚性齿轮
B.柔性齿轮
C.斜齿轮
D.谐波发生器
正确答案：C
100、工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态。
A.1
B.2
C.3
D.6
正确答案：D
101、通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（）。
A.机器人轴
B.基座轴
C.工装轴
D.以上都不对
正确答案：ABC
102、工业机器人的位姿用（）描述。
A.坐标
B.方位
C.角度
D.矩阵
正确答案：D
103、对机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险，作业前必须进行的项目检查有（）等。
A.机器人外部电缆线外皮有无破损
B.机器人有无动作异常
C.机器人制动装置是否有效
D.机器人紧急
正确答案：ABCD
104、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）
A.正确
B.错误
正确答案：B
105、工业机器人每次通电时不需要校准的编码器是（），一通电就能知道关节的实际位置。
A.相对型光电编码器
B.绝对型光电编码器
C.测速发电机
D.旋转编码器
正确答案：B
106、测量角速度的传感器有（）
A.超声波传感器
B.STM
C.光学测距法
D.旋转编码器
正确答案：D
107、工业机器人的制动器通常是按照（）方式工作。
A.通电抱闸
B.有效抱闸
C.无效放闸
D.失效抱闸
正确答案：D
108、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（）。
A.BBR
B.BBB
C.BRR
D.RRR
正确答案：B
109、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）
A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度
正确答案：B
110、机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线运动的是（）
A.活塞气缸
B.活塞油缸
C.齿轮齿条
D.连杆机构
正确答案：D
111、机器人测距传感器不包括（）。
A.超声波传感器
B.STM
C.光学测距法
D.旋转编码器
正确答案：B
112、工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（）。
A.摆动运动
B.回转运动
C.直线运动
D.复合运动
正确答案：A
113、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序等进行示教方式是（）
A.集中示教
B.分离示教
C.手把手示教
D.示教盒示教
正确答案：B
114、对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、操作顺序等进行示教方式是（）
A.集中示教
B.分离示教
C.手把手示教
D.示教盒示教
正确答案：A
115、机器人的示教方式，有（）种方式。
A.直接示教
B.间接示教
C.远程示教
D.以上都不对
正确答案：ABC
116、原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在（）情况下必须再次进行原点位置校准。
A.改变机器人与控制柜（NX100）的组合时
B.更换电机、绝对编码器时
C.存储内存被删除时（更换NCP01基板、电池耗尽时等）
D.机器人碰撞工件，原点偏移时
正确答案：ABCD
117、焊接机器人的外围设备不包括（）
A.倒袋机
B.变位机
C.滑移平台
D.快换装置
正确答案：A
118、控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。
A.关节坐标系
B.直角坐标系
C.圆柱坐标系
D.工具坐标系
正确答案：BCD
119、机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：（）。
A.PID控制器
B.位置控制器
C.作业控制器
D.运动控制器
正确答案：CD
120、集控式足球机器人的智能主要表现在（）两个子系统。
A.机器人小车子系统
B.机器人通信子系统
C.机器人决策子系统
D.机器人总控子系统
正确答案：CD
121、在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是（）。
A.电压环
B.电流环
C.功率环
D.速度环
正确答案：BD
122、机器视觉系统主要由三部分组成（）。
A.图像的获取
B.图像恢复
C.图像增强
D.图像的处理和分析
正确答案：AD
123、在MOTOMAN机器人所使用的INFORMIII语言主要的移动命令中，记录有移动到的位置，（）。
A.插补方式
B.再现速度
C.PL定位精度
D.所使用TOOL号
正确答案：ABCD
124、图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括（）三个层次及它们的工程应用。
A.图像获取
B.图像处理
C.图像增强
D.图像分析
正确答案：BD
125、MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有（）。
A.示教模式
B.急停模式
C.再现模式
D.远程模式
正确答案：ACD
126、对MOTOMA机N器人进行轴操作时，可以使用的坐标系有（）。
A.直角坐标系
B.关节坐标系
C.圆柱坐标系
D.工具坐标系
正确答案：ABCD
127、完整的传感器应包括下面（）三部分。
A.敏感元件
B.计算机芯片
C.转换
D.元件
正确答案：AC
128、谐波减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。
A.S轴
B.L轴
C.B轴
D.R轴
正确答案：CD
129、ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。
A.S轴
B.L轴
C.U轴
D.R轴
正确答案：ABC
130、美国发往火星的机器人是（）号。
A.勇气
B.机遇
C.小猎兔犬
D.挑战者
正确答案：AB
131、对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度可分为（）。
A.高速
B.微动
C.低速
D.中速
正确答案：ABCD
132、CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。
A.1
B.2
C.3
D.4
正确答案：B
133、（）控制方式的机器人只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点的位姿。
A.智能
B.力（力矩）
C.连续轨迹
D.点位
正确答案：D
134、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。
A.操作人员劳动强度大
B.占用生产时间
C.操作人员安全问题
D.容易产生废品
正确答案：B
135、（）取料手是依靠吸附力进行取料的。
A.吸附式
B.夹钳式
C.钩拖式
D.弹簧式
正确答案：A
136、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（）指端。
A.平面
B.V型
C.一字型
D.球型
正确答案：A
137、多数机器人的腕部结构的驱动部分安装在（）上。
A.大臂
B.小臂
C.机身
D.手部
正确答案：B
138、夹钳式手部中使用较多的是（）
A.弹簧式手部
B.齿轮型手部
C.平移型手部
D.回转型手部
正确答案：D
139、下列（）不是工业机器人的发展方向。
A.智能化
B.小型化
C.模块化
D.系统化
正确答案：B
140、正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。
A.操作模式
B.编辑模式
C.管理模式
D.以上都不对
正确答案：C
141、下列（）不是工业机器人的精度技术参数。
A.分辨率
B.定位精度
C.重复精度
D.安装精度
正确答案：D
142、在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（）。
A.保持从正面观看机器人
B.遵守操作步骤
C.考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案
D.确保设置躲避场所，以防万一
正确答案：ABCD
143、通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。
A.相同
B.不同
C.无所谓
D.分离越大越好
正确答案：A
144、手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和（）驱动。
A.手动
B.机械
C.电动
D.计算机
正确答案：C
145、（）型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。
A.直角坐标
B.圆柱坐标
C.极坐标
D.多关节坐标
正确答案：A
146、RRR手腕是（）自由度的手腕。
A.1
B.2
C.3
D.4
正确答案：C
147、球坐标机器人采用球坐标，它是用一个滑动关节和（）旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。
A.一个
B.两个
C.三个
D.四个
正确答案：B
148、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A.固定
B.定位
C.释放
D.触摸
正确答案：C
149、CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。
A.20
B.25
C.30
D.50
正确答案：B
150、当代机器人大军中最主要的机器人为（）。
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人
正确答案：A
151、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（）
A.全局参考坐标系
B.关节参考坐标系
C.工具参考坐标系
D.工件参
正确答案：C
152、对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。
A.不需要事先接受过专门的培训
B.必须事先接受过
C.专门的培训
D.没有事先接受过专门的培训也可以
正确答案：B
153、平移型传动机构主要用于加持（）工件。
A.圆柱形
B.球形
C.平面形
D.不规则形状
正确答案：C
154、世界上第一台工业机器人是（）
A.Versatran
B.Unimate
C.Roomba
D.AIBO
正确答案：B
155、机器人三原则是由（）提出的。
A.森政弘
B.约瑟夫・英格伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫
正确答案：D
156、为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。
A.50mm/s
B.250mm/s
C.800mm/s
D.1600mm/s
正确答案：B
157、机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。
A.3个
B.5个
C.1个
D.无限制
正确答案：C
158、运动学主要是研究机器人的（）。
A.动力源是什么
B.运动和时间的关系
C.动力的传递与转换
D.运动的应用
正确答案：B
159、使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。
A.更换新的电极头
B.使用磨耗量大的电极头
C.新的或旧的都行
D.以上都不对
正确答案：A
160、手部的位姿是由（）构成的。
A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度
正确答案：B
161、传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）。
A.4～20mA、�C5～5V
B.0～20mA、0～5V
C.-20mA～20mA、�C5～5V
D.-20mA～20mA、0～5V
正确答案：A
162、机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A.运动学正问题
B.运动学逆问题
C.动力学正问题
D.动力学逆问题
正确答案：B
163、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（）
A.全局参考坐标系
B.关节参考坐标系
C.工具参考坐标系
D.工件参
正确答案：B
164、位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。
A.PL值越小，运行轨迹越精准
B.PL值大小，与运行轨迹关系不大
C.PL值越大，运行轨迹越精准
D.以上都不对
正确答案：A
165、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A.无效
B.有效
C.延时后有效
D.以上都不对
正确答案：A
166、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（）指端。
A.平面
B.V型
C.一字型
D.球型
正确答案：B
167、动力学主要是研究机器人的（）。
A.动力源是什么
B.运动和时间的关系
C.动力的传递与转换
D.动力的应用
正确答案：C
168、传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。
A.抗干扰能力
B.精度
C.线性度
D.灵敏度
正确答案：D
169、为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1至E。实践证明5个不同的姿态（）。
A.动作变化越大其工具控制点越精确
B.动作变化越大其工具控制点越不精确
C.动作变化与其工具控制点无关
D.以上都不对
正确答案：A
170、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（）。
A.程序给定的速度运行
B.示教最高速度来限制运行
C.示教最低速度来运行
D.以上都不对
正确答案：B
171、示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。
A.不变
B.ON
C.OFF
D.以上都不对
正确答案：C
172、6维力与力矩传感器主要用于（）。
A.精密加工
B.精密测量
C.精密计算
D.精密装配
正确答案：D