工业机器人指令位姿和实到位姿间的偏差产生的原因有（）。

工业机器人指令位姿和实到位姿间的偏差产生的原因有（）。
A、内部控制分辨率
B、坐标变换误差
C、关节的实际结构尺寸与机器人控制系统所用的模型尺寸间的差异
D、机械缺陷
正确答案：ABCD