工业机器人进行码垛作业时，需要注意哪些方面的运动参数？

工业机器人进行码垛作业时，需要注意哪些方面的运动参数？
A、机器人运动的灵活性
B、垛型规格和货物重心
C、码垛平台的载荷限制
D、以上全部
正确答案：以上全部