工业机器人码垛程序优化的主要方法包括哪些？

工业机器人码垛程序优化的主要方法包括哪些？
A、采用高精度传感器进行实时测量和调整
B、调整机器人动作的速度和加速度
C、优化运动规划算法和轨迹生成算法
D、以上全部
正确答案：以上全部